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Description
Durante la última década, se ha logrado la optimización de un conjunto masivo de tareas industriales aprovechando la repetibilidad y precisión de los manipuladores robóticos. Si bien la nueva era de los manipuladores robóticos presenta herramientas de alta tecnología para solucionar problemas de posicionamiento y seguimiento, la actualización de unidades más antiguas es un desafío importante debido a la incompatibilidad de hardware, mecanismos obsoletos y restricciones de operación. Este trabajo introduce un nuevo sistema visual para determinar la postura y orientación de un manipulador robótico utilizando un arreglo de dos cámaras de visión estereoscópica. El sistema de posicionamiento visual estima la posición del efector final utilizando un modelo inverso del robot y la nube de puntos completa adquirida con un arreglo de dos cámaras estéreo. Además, las nubes de puntos se fusionan con el algoritmo de Iterative Closest Point, y mediante un filtro de color que permite extraer la Región de Interés (ROI). Los resultados experimentales muestran que el dispositivo propuesto puede estimar la posición relativa del efector final respecto de la base del brazo robótico con errores aproximados de posicionamiento longitudinal, lateral y vertical de 19.6%, 15.7% y 9.2%, respectivamente.
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